RMG803作业过程中报TDS故障 8001转动机构设备状态异常故障，小车无动作。
由于此故障码之前作业过程中也出现过，一般情况下都是远程连接TDS工控机，重启软件后就会好。所以用笔记本远程连接RMG803的工控机10.11.151.28，然后远程TDS工控机10.11.151.25重新TDS软件，或者直接将软件关闭掉再重新开启。下图（图1）红圈为初始故障状态，（图2）为重启TDS软件后的状态，可以看到红圈里边由红X变为搜索的放大镜，此时故障虽然可以消除，但是试车的话仍会报出故障。正常的状态为蓝色对号状态如图（图3）。
图1
图2
图3
从（图2）中可以看出TDS的以太网Ethernet通讯是正常状态，而CAN的通讯有故障。由下图（图4）可以看出TDS转动机构通讯方式为通过以太网和 CAN通信来实现与电气房中的工控机进行数据传输，并由工控机进行数据处理，同时工控机还通过 CAN与贝加莱 PLC进行通信。
图4
由于远近端同时报故障，所以可以排除掉是转动机构本身问题，所以按照图纸分别对转动机构电源/CAN光转/CAN@net NT200/以太网光转模块相关接线及光缆插头逐一检查，故障仍未排除，模块亮灯也未看出有异常。
对CAN@net NT200模块进行关闭/重新开启，在TDS工控机页面点击开始后，点击VCI Device Server Control，出现（图5）中右边的对话框，点击Stop再点击Start后故障仍然存在。
图5
连接TDS工控机利用工控机上安装的CAN驱动软件canAnalyser3 Mini软件，进行CAN通讯测试。
点开软件后点击左上角齿轮标志进行添加，如下图（图6）波特兰设置为250KB，一般点进去默认选在250KB上，然后点击左上角的“对号”进行通讯测试，如下图（图7），这里已经是设备正常状态下的测试图，601反馈为581，602为582，603为583.这里边601/602为马达与CAN的通讯，603为CAN与贝加莱的通讯。
图6
图7
如果没有所要查找的线路，，这里假设添加601，首先点击左上角的红X，点击（图8）中红色箭头后出现transmit窗口，然后在ID栏填入601，DATA栏填入40 00 10 00 00 00 00 00，然后在点击对号测试
图8
当时故障时图片如下图（图9），可以看出601和602都没有反馈，而603如（图9）蓝框中却有583反馈回来，这里可以判定CAN网络与贝加莱通讯正常，与TDS马达间通讯有问题，由于之前已经查看过CAN模块了，所以对中间的光缆进行更换，具体部位看（图10和图11），将原7/8#光缆更换成9/10#光缆，故障清除。
图9
图 10：图中红框部位为电气房 CAN
图11：图中红框部位为小车平台CAN
通过此次故障排查，对于我们理清相关的排查思路有很大的启发，此故障排查反应出熟练掌握自动化轨道吊相关软件可以提高排故效率，为维修打下良好基础。
