ModbusTCP通讯协议详解 | 

（2）根据对象的不同，Modbus的功能码有：

（3）说明更详细的表：

（1）0x01：读线圈：在从站中读1~2000个连续线圈状态，ON=1,OFF=0

• 请求：MBAP 功能码 起始地址H 起始地址L 数量H 数量L（共12字节）
• 响应：MBAP 功能码 数据长度 数据（一个地址的数据为1位）
• 如：在从站0x01中，读取开始地址为0x0002的线圈数据，读0x0008位
  00 01 00 00 00 06 01 01 00 02 00 08
• 回：数据长度为0x01个字节，数据为0x01，第一个线圈为ON，其余为OFF
  00 01 00 00 00 04 01 01 01 01

• 请求：MBAP 功能码 输出地址H 输出地址L 输出值H 输出值L（共12字节）
• 响应：MBAP 功能码 输出地址H 输出地址L 输出值H 输出值L（共12字节）
• 如：将地址为0x0003的线圈设为ON
  00 01 00 00 00 06 01 05 00 03 FF 00
• 回：写入成功
  00 01 00 00 00 06 01 05 00 03 FF 00

• 请求：MBAP 功能码 起始地址H 起始地址L 输出数量H 输出数量L 字节长度 输出值H 输出值L
• 响应：MBAP 功能码 起始地址H 起始地址L 输出数量H 输出数量L

• 请求：MBAP 功能码 起始地址H 起始地址L 数量H 数量L（共12字节）
• 响应：MBAP 功能码 数据长度 数据（长度：9+ceil（数量/8））
• 如：从地址0x0000开始读0x0012个离散量输入
  00 01 00 00 00 06 01 02 00 00 00 12
• 回：数据长度为0x03个字节，数据为0x01 04 00，表示第一个离散量输入和第11个离散量输入为ON，其余为OFF
  00 01 00 00 00 06 01 02 03 01 04 00

• 请求：MBAP 功能码 起始地址H 起始地址L 寄存器数量H 寄存器数量L（共12字节）
• 响应：MBAP 功能码 数据长度 寄存器数据(长度：9+寄存器数量×2)
• 如：读起始地址为0x0002，数量为0x0005的寄存器数据
  00 01 00 00 00 06 01 04 00 02 00 05
• 回：数据长度为0x0A，第一个寄存器的数据为0x0c，其余为0x00
  00 01 00 00 00 0D 01 04 0A 00 0C 00 00 00 00 00 00 00 00

• 请求：MBAP 功能码 起始地址H 起始地址L 寄存器数量H 寄存器数量L（共12字节）
• 响应：MBAP 功能码 数据长度 寄存器数据(长度：9+寄存器数量×2)
• 如：起始地址是0x0000，寄存器数量是 0x0003
  00 01 00 00 00 06 01 03 00 00 00 03
• 回：数据长度为0x06，第一个寄存器的数据为0x21，其余为0x00
  00 01 00 00 00 09 01 03 06 00 21 00 00 00 00

• 请求：MBAP 功能码 寄存器地址H 寄存器地址L 寄存器值H 寄存器值L（共12字节）
• 响应：MBAP 功能码 寄存器地址H 寄存器地址L 寄存器值H 寄存器值L（共12字节）
• 如：向地址是0x0000的寄存器写入数据0x000A
  00 01 00 00 00 06 01 06 00 00 00 0A
• 回：写入成功
  00 01 00 00 00 06 01 06 00 00 00 0A

• 请求：MBAP 功能码 起始地址H 起始地址L 寄存器数量H 寄存器数量L 字节长度 寄存器值（13+寄存器数量×2）
• 响应：MBAP 功能码 起始地址H 起始地址L 寄存器数量H 寄存器数量L（共12字节）
• 如：向起始地址为0x0000，数量为0x0001的寄存器写入数据，数据长度为0x02，数据为0x000F
  00 01 00 00 00 09 01 10 00 00 00 01 02 00 0F
• 回：写入成功
  00 01 00 00 00 06 01 10 00 00 00 01

• 主站请求：功能码+数据
• 从站正常响应：请求功能码+响应数据
• 从站异常响应：异常功能码+异常码，其中异常功能码即将请求功能码的最高有效位置1，异常码指示差错类型
• 需要超时管理机制，避免无期限的等待可能不出现的应答
• IANA（Internet Assigned Numbers Authority，互联网编号分配管理机构）给Modbus协议赋予TCP端口号为502，这是目前在仪表与自动化行业中唯一分配到的端口号。

• connect 建立TCP连接
• 准备Modbus报文
• 使用send命令发送报文
• 在同一连接下等待应答
• 使用recv命令读取报文，完成一次数据交换
• 通信任务结束时，关闭TCP连接

• Modbus poll 和Modbus slave是一组Modbus仿真软件，可以实现Modbus RTU、TCP、串口仿真等。
• 仿真软件网址：https://modbustools.com/download.html
• 在ModbusTCP中，Modbus poll 作为客户端请求数据，Modbus slave 作为服务器端处理请求。
• 使用c语言编写客户端连接Modbus slave时，注意数据格式，一条指令一次性发出，否则连接会出错。
• 使用软件时，需要指定功能码，在setup->slave definition或者poll definition中进行设置。
  – slave ID：从站编号（事务标识符）
  – function：功能码，0x01对应线圈操作，0x02对应离散量操作，0x03对应保持寄存器操作，0x04对应输入寄存器操作
  – address：开始地址
  – quantity：寄存器/线圈/离散量 的数量

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